1.3.1 数据解释

ABB工业机器人工件坐标系中的wobjdata数据由以下成员构成：

wobjdata数据中的各成员解释如下。

● robhold

数据类型：bool。

TRUE：表示机械臂正夹持着工件，即使用一个固定工具。

FALSE：表示机械臂未夹持工件，即机械臂正夹持着工具。通常为FALSE。

● ufprog

数据类型：bool。

TRUE：表示uframe可以编程修改，通常为TRUE。

FALSE：表示uframe不可编程修改，常用于uframe被外轴驱动或者被输送链驱动。

● ufmec

数据类型：string。

默认为空。若ufprog为FASLE，此处输入驱动uframe移动的外轴，如输送链或者变位机。

● uframe

数据类型：pose。

表示当前工件坐标系中的用户坐标系（见图1-31中的用户坐标系）在坐标系wobj0（世界坐标系）中的位置关系。

● oframe

数据类型：pose。

表示当前工件坐标系中的目标坐标系（见图1-31中的Object coordinates）在坐标系uframe中的关系，即在用户坐标系中定义目标坐标系。

ABB工业机器人的工件坐标系由两个坐标系（用户坐标系和工具坐标系）构成。如图1-35所示的机器人位置是当前TCP在工件坐标系中oframe下的值。